大禹海水中吊装插销要准确进入锥形喇叭口内如何定位

2023-05-24 10:03

1. 吊装设备用缆绳吊着插销，移动到水面以上，在插销上安装有发射传感器，也叫做水下通讯模块，编号是 D。

2. 水下喇叭口周围一圈上有 3 个超声波换能器，编号分别是 A，B，C。其中 B 是水下通讯模块。水下通讯模块在空气中无法工作，只有在水中才能工作。编号分别 A，B，C 所对应的电路在主机中，主机电路板可以放在现场水下用户的设备中，通过电缆连接。

通讯模块 D 是固定在插销上的，通过电池供电，电路也在通讯模块内。

主机计算出插销的相对喇叭口的距离和角度后，通过 RS485 接口跟外界传输。

超声波换能器

3. 当插销进入水中，水下通讯模块才能正常工作。

超声波换能器

4. 假设插销现在已经在水中，那么喇叭口周围一圈中的通信模块 B 发射超声波信号，经过水中的传播到达通信模块 D，通信模块 D 接收到 B 发射的信号之后，返回一个超声波信号，这个时候三个超声波换能器 A，B，C 就能够接收到信号。根据 A，B,C3 个换能器接收到通信模块 D 发出的信号的时间差，就可以计算出 LBD、LAD、LCD 三个距离。根据 LAB、LBC 的距离，就可以计算出∠ABD 和∠DBC，这样就可以计算出 D 的距离和位。

这里的定位是知道一个水中三维空间的位置。

超声波换能器