执行器是机器人实现运动的核心部件，躯干按传动形式可分为旋转与线性两类。执行器（即一体化关节）是将电机的旋转运动转化为连杆机构运动的关键组件，是机器人实现动作的核心动力单元。电机作为执行器的核心零部件，负责将电能转化为机械能，为整体运动提供驱动力。

人形机器人躯干中的执行器可分为两类：旋转执行器与线性执行器，主要区别在于其传动机构形式——前者通常采用减速器，后者则采用行星滚柱丝杠。以特斯拉Optimus为例，其全身配置14个线性执行器与14个旋转执行器，通过协同运作实现精确灵活的运动控制。此外，机器人灵巧手中同样需要电机进行驱动。

电机作为人形机器人的核心部件之一，其性能直接影响人形机器人的运动能力、灵活性、稳定性和能效等方面的表现：电机的峰值扭矩为机器人提供负重作业、复杂动作执行的动力支撑，是实现重载操作、越障移动等功能的基础；电机高扭矩密度则通过 “轻量化 + 高效动力输出” 的结合，大幅提升机器人的运动灵活性，同时降低能耗以延长续航时长；电机的输出精度与稳定性，是机器人实现平稳行走、精准操作、动态平衡的关键保障 ，从细微动作的精准控制到复杂场景下的姿态调整，均依赖电机的稳定动力响应。 

这里说下几种类型的电机。轴向磁通电机：磁通量平行于轴线的电机，盘式结构带来性能优势轴向磁通电机 （又称“盘式电机”）是一种磁通路径区别于传统径向电机的创新型电机，其气隙为平面结构，气隙磁场方向与电机轴线平行。与普通电机相比，轴向磁通电机在结构上最大的特点是转子位于定子的侧面，而非包覆于定子内部。此设计使转子直径可显著增大，从而带来更高的转矩密度与结构设计灵活性，成为新一代高性能驱动系统的重要发展方向。

PCB定子电机：可实现轻量化、高效与高可靠性与传统电机相比，PCB定子将铜线圈直接蚀刻在电路板上，使电机的重量和尺寸可减少约50%。在电动汽车电源系统中，牵引逆变器的驱动电流通过固定的PCB定子绕组产生轴向磁通量，驱动转子旋转，从而推动车辆前进。除了体积和重量的优势，无铁芯设计还可显著减少定子磁滞损耗与涡流损耗，提升能效和单位电力输入的物理输出。同时，通过消除传统电机中铜绕组及绝缘相关的潜在故障点，PCB定子能够有效提高电机整体可靠性，为轻量化与高性能电驱动系统提供创新解决方案。

谐波磁场电机：打破励磁和电枢单元的极对数相等限制，提升扭矩谐波磁场电机的励磁和电枢单元的极对数不等，需新增调制单元进行磁场极对数转换，这种特殊的电磁现象称为“磁场调制效应”。在该效应下，谐波磁场电机在外特性上与机械减速齿轮箱类似，转矩新增放大系数“极比” ，从而可在相同材料选型和散热条件下大幅提升电机转矩密度，具有广阔应用前景。

超声波电机：拥有自锁及高精度等特点，有望运用于灵巧手超声波电机由定子、转子以及施加预压力的机构等部件构成。超声波电机把超声频交变电压加在压电陶瓷上可以在定子表面产生超声振动，通过定子与转子之间的摩擦力驱动转子运动。与电磁电机相比，超声电机的主要特点包括：①具有低速、高扭矩特性，不需要减速装置；②不需要减速齿轮，因此，静音性能优异；③不通电时拥有保持扭矩；④不会受到磁影响，不产生电磁场；⑤小型、轻量。

电机公司的竞争力由性能三要素、经济与供应链以及系统集成能力共同决定。电机制造的竞争优势是多维度的，基于性能物理极限、经济可行性以及系统弹性。电机优势并非单一因素决定，而是由性能三要素、经济与供应链因素，以及系统集成能力共同构成。

声明：本文所涉及个股或者公司仅代表与产业链或热点有关联，所引述的资讯、数据、观点均作为个人研究记录，提及个股、公司均作案例探讨，不构成任何买卖建议。

卧龙电驱（600580）：电机龙头，拥有多项轴向磁通电机专利

公司以电机及控制技术为核心，积极拓展机器人与AI领域，并在轴向磁通电机结构与散热等技术进行探索。

伟创电气（688698）：工控平台解决方案全链路供应商

公司是变频器、伺服系统、运动控制器专业制造商，现积极转型场景化解决方案提供商。

鸣志电器（603728）：产业持续扩张，人形机器人带来广阔市场空间

公司积极拓展高端设备领域，人形机器人有望带来第二增长曲线。

江苏雷利（300660）：产品矩阵持续扩张，加速全球化布局

公司持续推动产品矩阵升级，如激光雷达电机、空调无刷电机等在多个下游高景气赛道实现量产，技术创新成果显著。

信捷电气（603416）：工控领军企业，海外市场持续拓展

公司在人形机器人领域持续发力，布局无框力矩电机、空心杯电机、驱动器及编码器等核心零部件，并与参股公司长春荣德合作，实现小批量销售。

       原文标题 : 人形机器人动力之源，电机应用方向